这一时期的乐伎形象主要是以弥勒净土兜率天宫为主的天宫乐伎和药叉乐伎 。这四个朝代洞窟壁画中所画的天宫乐伎和药叉乐伎，从大体上看基本相同，而仔细研究起来，每个朝代不尽相同，各具特点。

    北凉时洞窟为方形，窟顶多为方形和穹形。天宫乐伎 画在藻井周围，表现形式是以一座西域式圆券形城门相连排列一圈。门两侧饰希腊爱奥尼式柱头，门楣上饰各色摩尼宝珠。门前有一条凹凸栏墙，下承托梁，栏墙与圆券门上下相连，组成“千门”式天宫。这种“千门”构图，是依据佛经中所说的天界善见城“城之四面，为千门楼，是诸城门，众宝所成，种种摩尼之所严饰”而来。这种各门的天宫形式一直延续到北周。每个天宫门内画一身走路出大半个身子的奏乐天人或歌舞天人。天人体形粗短，面相丰圆，头有圆光，束高发髻，上身袒露，系裙披巾，或奏乐，或舞蹈，姿态生动。绘画技艺采取西域明暗晕染，现因变色，其造型更加显缺陷朴奔放。此时期的天宫乐伎、千门建筑、人物造型、绘画技艺都受印度和西域佛教艺术风格的影响。

   北魏时洞窟出现了中心塔柱，窟顶前都是人字披形，后都是平棋格形，中心塔柱直连平顶前中中央，窟顶没有藻井，洞窟体积增大，四壁面积相应增大。天宫乐伎由窟顶藻井四周开始移画到四壁上层周围，但千门除西式圆券形外，出现了汉式官阙形。天宫千门内的乐舞天人，体形变得修长，面相椭圆，或得修长，服饰也多样化，有的束髻，有的冠，有的裸上体，有的披袈裟，有的系短裙，有的穿长裤。绘画技艺仍用西哉明暗晕染，但色调浑厚明快。这时期的天宫乐伎向着中国化的风格过渡。

    西魏时洞窟除保留北魏中心塔柱形制外，出现了方覆斗形洞窟，窟顶出现了大型覆斗式藻井。天宫乐伎 画在窟顶藻井下沿和四壁上层之间。但是这时的天宫乐伎发生了两大变化。一是一些洞窟中的千门建筑消失，以天宫栏墙表现天宫。二是乐神乾达婆和紧那罗加入了天宫乐伎的行列。而代表弥勒天宫的乐伎也冲出宫门，飞翔于云宵。这一突破变化出现了后世的飞天乐伎。天宫乐伎也出现了两种风格：一种是受西域佛教艺术影响的西域式乐伎，一种是受中原佛教艺术影响的中原式东伎。西哉式乐伎与北魏时的天宫乐伎造型相比，只不过走出了宫门，有的也飞翔于去年霄。中原式乐伎，人体修长，头束双髻，面瘦颈长，额宽颈窄，直鼻秀眼，眉细疏朗，嘴角上翘，微含笑意，上体袒裸，长裙 裹足，披巾长绕，体态轻盈，抱持各种乐器，飞翔于天花飞旋、彩去年飘流的空中，具有中国道教飞仙的意境，这时期的天宫乐伎不仅向飞天乐伎过渡。而且深受中原佛教艺术和中国道教思想的影响。

    北周时中心塔柱形窟和覆斗形窟并存，一部分洞窟的天宫乐伎仍画在四壁上层，绕窟一周，也有一部分洞窟的天宫乐会又画在了北凉时窟顶藻井四周。但千门建筑已经消失，以方形格花栏墙表示天宫。天宫栏墙上乐舞天人和飞天乐伎的活动空间已不受千门建筑的限制，也不再是原地奏乐歌舞，而是怀抱各种乐器，手持花盘鲜花，或伸腿舒体，或屈腿关跪，一个接一个，顺着同一方向，绕窟四壁上层，记沅休止地飞舞奏乐，以表现天宫乐伎和飞天乐伎“飞来飞去无限数”、“行时来去无障碍”的神通和自由自在的境界。乐伎的造型亦有两种，一种是西域式，形体健壮，面相半圆，上体袒裸，腰系长裙。一种是中原式，形体修长，面相清瘦，头束发髻，右袒半臂，身穿大袖襦裙。这一时期，西域式天宫乐伎和中原式天宫乐伎并存。